? 自主建圖——利用激光SLAM的思想，基于空間約束遍歷算法，通過激光掃描實現工作場景的實時建圖，用于后續機器人的定位與導航。

? 自動建站——基于自主建圖結果，利用激光、里程計、IMU等傳感器信息，自動實現待巡檢點等特定位置的標記，便于后續巡檢任務完成。

? 實時定位——采用激光掃描信息與地圖匹配的方式實時給出機器人在地圖中的位置。

? 自動避障——利用激光雷達、超聲波等傳感器信息，結合地圖進行障礙物檢測，并根據障礙物的形狀尺寸，實時調整路線。

? 路徑規劃——根據機器人當前位置、地圖信息、到達位置信息以及檢測到的障礙物信息，實時設計最優路線，給出機器人的下一步行走方向、目標點等信息。